Die Entstehung von Capoeira ist untrennbar mit der Kolonialisierung Brasiliens verbunden, es entstand aus den Auswirkungen der Beziehungen zwischen den europäischen Eroberern auf der einen Seite, den Ureinwohnern, den Indianern und Sklaven aus Afrika auf der anderen.
Im Jahr 1500 landete der portugiesische Seefahrer Pedro Álvares Cabral nördlich der heutigen Stadt Porto Seguro im Bundesstaat Bahia. Er nahm das neu entdeckte Land für die portugiesische Krone in Besitz und nannte es Ilha da Vera Cruz („Insel des Wahren Kreuzes“), da die Portugiesen anfänglich eine Insel vermuteten. Später nannten sie es Terra da Santa Cruz („Land des Heiligen Kreuzes“).
Für die Erkundung, Erforschug und Kolonia-lisierung der „Neuen Welt“ mussten zunächst Arbeitskräfte für die Gebäudekonstruktion, als auch für den Ackerbau und für sonst anfallenden körperlichen Arbeiten organisiert werden.
Die neuen Señores („Herren“) des Landes begannen, die einheimischen Indianer zu versklaven, um sie auf ihren Plantagen ein zu setzen. Viele Indianer starben in der Sklaverei und ferner verbot die katholische Kirche die Versklavung von Indios.
Um deren Missionierung nicht zu behindern, begannen die neuen Herren damit, Sklaven aus Afrika zu verschleppen und nach Brasilien zu mit Hilfe ihrer Flotte zu verschiffen.
Schon seit dem 15. Jahrhundert praktizierten die Portugiesen den Sklavenhandel aus Afrika.
Angehörige der verschiedensten afrikanischen Stämme und Kulturen wurden zusammen in die Sklaverei in ein neues Land verschleppt.
Schon während der Atlantiküberquerung verstarben viele der verschleppten auf den Sklavenschiffen
– genannt „Tumbeiros“ – durch Krankheiten und durch die unmenschlichen Zustände, in denen sie sich befanden. Nicht einmal die Hälfte überlebte die Verschleppung, um bei ihrer Ankunft im heutigen Brasilien versteigert zu werden.
Dort mussten sie dann von früh bis spät im Ackerbau, auf Zuckerrohrplantagen oder als Sklaven in Herrenhäusern dienen. Sie lebten fernab von Reichtum der Señores in Sklavenunterkünften, genannt „ Senzalas“. Der größte Teil der Sklaven arbeitete auf den Zuckerrohrplantagen im Nordosten des Landes. Der Alltag war geprägt von harter Arbeit, welche bei nicht beachten der Gesetze mit Folter und Verstümmelung bestraft wurde, Auspeitschen gehörte zum Alltag.
Die Kultur der Afrikaner wurde durch das Auseinanderreißen der Stammesgemeinschaften und Familien zerstört, nur in der Religion konnten sich verschiedene Elemente erhalten.
Auf den prachtvolleren Plantagen, wo sich auch größere Gruppen gleicher Stammeszughörigkeit befanden, bot sich in Ritualen Raum zur Verständigung untereinander und damit zur Organisation von Widerstand.
Die religiösen Riten der Sklaven waren mit Gesängen, Rhythmen und Tänzen verbunden. Hierbei dienten die Sklavenunterkünfte als Ort zur Ausübung der Gesänge und Tänze, als Tarnung der Fluchtmöglichkeiten. So entstanden die Anfänge der brasilianischen Kampfkunst.
Als Reaktion auf die Lebensumstände
(ein Sklave überlebte in der Regel nicht länger als 5 Jahre) und Bestrafungen folgte mit der Zeit Gegenwehr der Sklaven, es wurden Besitzer, Herren ermordet und die Arbeit auf den Plantagen verweigert.
Die einzige Möglichkeit der Sklaverei und den Bestrafungen zu entkommen, bestand aus der Flucht ins unbekannte, im Landesinneren, welches die Portugiesen mieden.
Ein Überleben im Unbekannten, in den nicht erforschten Wäldern war nur in der Gemeinschaft möglich. Die entflohenen Sklaven sammelten sich in den Quilombos, einer Art Wehr-Dorf. Meist überdauerten diese Quilombos nie mehr als einige Monate, jedoch in den Wäldern von Palmares, weitab des portugiesischen Einflussbereiches, entstanden Quilombos, welche Bedingungen für ein langfristiges Überleben sicherten.
Es häufte sich die Flucht aus der Sklaverei, so oblag es dem sogenannten „Capitao do Mato“ die geflohenen wieder einzufangen und zurückzubringen, tot oder lebendig, spielte hierbei keine Rolle. Die Fluchten der Sklaven wurden nach und nach organisierter. In der Freiheit bot die übersichtliche Waldlandschaft eine gute Möglichkeit, sich gegen die Verfolger zu wehren. Die Gebiete mit niedriger Vegetation, genannt „Tupy Caapuera“, haben den Flüchtlingen und deren Kampf letztendlich den Namen gegeben: Capoeira.
